全自動EVA起毛線

本定制化自動打磨3D掃描儀，應用于鞋模自動化打磨過程中的數據快速采集，具有明顯的行業應用優勢：

1

可靈活地從多個角度進行掃描，較拍照式掃描儀（固定式）更加有效地獲取多個角度的數據；

2

可在運動狀態下進行掃描，較好地適應自動化運動的過程；

3

采集幀率快，最高可達90fps，滿足快速運動掃描的需求；

4

數據精度高，掃描的數據對于打磨這種高精確度要求的應用完全可滿足；

5

易于自動化集成，可快速定制相關接口進行集成，滿足行業內的各類自動化定制需求。

●3D掃描儀

●頂面EVA材料起毛

●側面EVA材料起毛

工作原理

激光三維掃描儀，又名實景復制技術，其主要利用的是激光測距的原理，即通過對被測物體表面大量點的三維坐標、紋理、反射率等信息的采集，來對其線面體和三維模型等數據進行重建。

項目應用

通過3D掃描儀對EVA材料掃描建模得到在三維空間的點云，經過處理得到相應的軌跡，調整參數后，再發送給機器人起毛處理。

軟件處理

采集點云、調整參數、處理軌跡、發送軌跡

打磨路勁規劃演示

手持式掃描儀被固定在機器臂上，在提前規劃好的掃描路徑上對工作臺上的鞋模進行掃描。電腦端與掃描儀相連，接收到掃描儀采集的圖像進行處理，實時生成激光點云，并后處理得到右圖的表面數據。

1、獲取到鞋模的表面數據后，自動識別表面的“側面打磨區域”和“頂面打磨區域”。如下圖所示：

2、根據打磨要求，自動計算“側面打磨區域”和“頂面打磨區域”的表面軌跡。其中側面的表面軌跡如下圖：

3、根據磨輪半徑，通過偏置算法將“表面軌跡”生成“磨輪軸心軌跡”，側面打磨區域的“磨輪軸心軌跡”效果如右圖：

4、將計算的軌跡通過tcp/ip協議傳輸給機器人控制軟件，即可開始打磨。

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